Robot seguidor de linea en Tinkercad Circuits

Robot seguidor de linea en Tinkercad

Circuito empleando empleando interruptores Dip Switch

Una forma de simular el comportamiento digital de los fotosensores empleados en lo seguidores de linea es el emplear interruptores. En este ejemplo se emplean 3 interruptores de un Dip Switch.

 

Seguidor de linea en Tinkercad

Circuito empleando empleando el Ambient Light Sensor

El Ambient Light Sensor es un fototransistor similar al que se emplean en los robot seguidores de linea, asi que se puede emplear para simular un sensor como puede ser el popular CNY70.

Seguidor de linea en tinkercad

 Los leds azules que aparecen en el montaje solo están solo para ilustrar las conexiones que se realizarían con el cny70.
En la siguiente figura se muestra el detalle de la conexión del sensor con  la identificación de los terminales de los dispositivos

Detalle de conexión del sensor

Programa básico de prueba

Este programa lee y almacena el estado binario de los tres sensores. El estado binario es mostrado por el terminal serial.
En este ejemplo no se operan los motores.

#define MOTORDE 2
#define MOTORIZ 3
#define SENSORIZ 4
#define SENSORCE 5
#define SENSORDE 6
bool SI,SC,SD;
void setup(){
  pinMode(MOTORDE, OUTPUT);
  pinMode(MOTORIZ, OUTPUT);
  pinMode(SENSORIZ, INPUT);
  pinMode(SENSORCE, INPUT);
  pinMode(SENSORDE, INPUT);
  Serial.begin(9600);
}

void loop(){
  SI=digitalRead(SENSORIZ);
  SC=digitalRead(SENSORCE);
  SD=digitalRead(SENSORDE);
  Serial.print("Sensor Izquierdo = ");
  Serial.println(SI);
  Serial.print("Sensor Central = ");
  Serial.println(SC);
  Serial.print("Sensor Derecho = ");
  Serial.println(SD);
}