Control de sentido de giro y velocidad para un motor DC

En este esquema utilizamos la entrada análoga 13 para leer el valor entregado por el potenciometro y así asignar este valor a la salida PWM del terminal 11.
Se lee el estado del pulsador en el terminal 21 configurado como entrada.
Con las salidas 0 y 1 controlamos el sentido de giro del motor.
Se utiliza para este ejemplo el puente H  L298.

#define PIC18F4550
int velocidad;
void setup(){
   pinMode(21,INPUT);
   pinMode(0,OUTPUT);
   pinMode(1,OUTPUT);
}
void loop(){
   velocidad=analogRead(13);
   if(digitalRead(21)){
      digitalWrite(0,LOW);
      digitalWrite(1,HIGH);
      analogWrite(11,velocidad);
   }else{
      digitalWrite(0,HIGH);
      digitalWrite(1,LOW);
      analogWrite(11,velocidad);
   }   
}